RTAB-Map 0.18.0
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Sur RTAB-Map
RTAB-Map (Real-Time Appearance-Based Mapping) est une approche SLAM à base de graphique RGB-D open source basée sur un détecteur de fermeture de boucle s’appuyant sur l’apparence. Le détecteur de fermeture de boucle utilise une approche sac-de-mots pour désigner la possibilité qu’une nouvelle image provient d’un emplacement précédent ou d’un nouvel emplacement. Lorsqu’une hypothèse de fermeture de boucle est acceptée, une nouvelle contrainte est ajoutée au graphique de la carte, puis un optimiseur graphique minimise les erreurs dans la carte. Une approche de gestion de la mémoire est utilisée pour limiter le nombre d’emplacements utilisés pour la détection de fermeture de boucles et l’optimisation des graphiques, de sorte que les contraintes en temps réel sur les environnements à grande échelle soient toujours respectées. Modèle de la vidéo en vedette sur Sketchfab ici: https://skfb.ly/6nryX Pour les questions, posez-la sur le forum ou sur Github : http://introlab.github.io/rtabmap/#troubleshooting Il ne fonctionne que sur le Projet Tango fonctionnalités: * Numérisation/cartographie 3D en ligne de l’environnement * Détection de fermeture de boucle en ligne et correction de carte * Enregistrer en format DB (format de bureau RTAB-Map) * Exportation en PLY ou OBJ (avec des textures jusqu’à 720p) * Cartographie multi-session (enregistrer et continuer plus tard) * Mode localisation uniquement (lors d’une session précédente) * Mode trajectoire où les nuages de points ne sont pas enregistrés (similaire à l’apprentissage de zone) * Options de post-traitement (p. ex., utiliser l’ajustement de faisceau pour aligner les textures)